Presumiblemente la villa fue habitada en la época romana, aunque no existen datos escritos ni arqueológicos que permitan confirmar este hecho. Sin embargo, si que hay referencias del paso visigodo por Tábara en el siglo VII, ya que en el año 675, y bajo el reinado de Wamba, se celebró el XI Concilio de Toledo, y se incluyo la villa dentro de la región astur-leonesa. Según las crónicas eclesiásticas, fue San Froilán quien fundó un Monasterio llamado de San Salvador de Távara (anteriormente Tábara se escribía con "v") por encargo de Alfonso III, donde albergaba 600 monjes de ambos sexos. Fue a finales del siglo IX, en el año 869, cuando surgió una escuela de copistas y pintores. En este monasterio se hicieron, entre otros códices, el del Beato In Apocalipsim conservado en el Archivo Histórico Nacional, llamado Tavarense, ilustrado por Magio y su discípulo Emeterio, en él se encuentra una miniatura de la torre del monasterio de Távara "alta et lapidea", con el scriptorium donde se prepara el pergamino y se copian los códices. Representó la torre con arcos de herradura y un andén volado de madera en torno al cuerpo superior. Aunque no han quedado restos del monasterio de Távara, que permita ubicarlo, estos podrían ubicarse debajo de la Iglesia de Santa María. también ilustran otro códice, Emeterio y la monja Ende, el llamado Beato de Gerona, en el año 975. Más adelante, Carlos V concedió el Marquesado de Távara, título del Reino, creado en 1541 a favor de Bernardino Pimentel y Enrique, señor de Villafáfila mayordomo mayor de los infantes hijos del Emperador. D. Bernardino Pimentel y Enrique se casó con Dª Constanza Osorio. Un hecho curioso, quizás por lo avanzado para la época, es que había en Tábara -dicen- una cabeza parlante, especie de robot que hablaba, que espantaba a los judíos y a las tormentas. En el se inspiró Cervantes para escribir el episodio del Quijote en casa de D. Ambrosio Moreno. Su palacio correspondería a las casas que rodean hoy la plaza mayor.